จากหลักฐานทางประวัติศาสตร์ที่บันทึกเรื่องราวเกี่ยวกับการนวดไทยที่เก่าแก่ที่สุด คือ ศิลาจารึกสมัยสุโขทัยที่ขุดพบในป่ามะม่วง ซึ่งตรงกับสมัยพ่อขุนรามคำแหงซึ่งได้จารึกรูปการรักษาโรคด้วยการนวดไว้

ต่อมาในสมัยอยุธยามีหลักฐานที่ปรากฏอย่างชัดเจนเกี่ยวกับการนวดไทยในปี พ.ศ. 1998 ในรัชสมัยของสมเด็จพระบรมไตรโลกนาถโดยมีพระราชกฤษฎีกาแบ่งหน้าที่ของแพทย์ตามความชำนาญเฉพาะทาง โดยแยกเป็นกรมต่างๆ เช่น กรมแพทยา กรมหมอยา กรมหมอกุมาร กรมหมอนวด กรมหมอตา กรมหมอวัณโรค โรงพระโอสถ นอกจากนี้ยังได้มีการกำหนดศักดินาและดำรงยศตำแหน่งเป็น หลวง ขุนหมื่นพัน และครอบครองที่นาตามยศและศักดินาที่ดำรง ซึ่งปรากฏอยู่ในกฎหมาย "นาพลเรือน" ต่อมาในรัชสมัยของสมเด็จพระนเรศวรมหาราช ซึ่งเป็นยุคที่การนวดไทยรุ่งเรืองมากโดยปรากฏในจดหมายเหตุของราชทูตจากประเทศฝรั่งเศสชื่อ ลา ลู แบร์ ในปีพ.ศ. 2230 ว่า

“ในกรุงสยามนั้น ถ้าใครป่วยไข้ลง ก็จะเริ่มทำเส้นสายยืดโดยให้ผู้ชำนาญทางนี้ขึ้นไปบนร่างกายของคนไข้ แล้วใช้เท้าเหยีบกล่าวกันว่าหญิงมีครรภ์มักใช้ให้เด็กเหยียบเพื่อให้คลอดบุตรง่ายไม่พักเจ็บปวดมาก”

ขอบคุณข้อมูลจากวิกิพีเดีย สารานุกรมเสรี